کنترل حرکت جانبی خودرو بر اساس روش‌های کنترل دینامیکی

به دنبال یک فریلنسر با تخصص در دینامیک خودرو و سیستم‌های کنترلی هستم تا بر روی پروژه‌ای که شامل کنترل حرکت جانبی یک خودرو خودران است، کار کند (MATLAB and Simulink). این پروژه شامل وظایف زیر می‌باشد: 1. کنترل پیش‌بین مدل غیرخطی (NMPC): - توسعه و پیاده‌سازی الگوریتم NMPC بر اساس مدل دینامیکی خودرو. MATLAB - اطمینان حاصل کردن از اینکه مدل به طور دقیق دینامیک جانبی خودرو را نمایش می‌دهد و می‌تواند حالت‌های آینده را برای کنترل بهینه پیش‌بینی کند. 2. کنترل مود لغزشی انتگرالی: - طراحی و اعمال کنترل‌کننده مود لغزشی انتگرالی برای کنترل جانبی قوی. - اطمینان از اینکه سیستم می‌تواند به‌طور مؤثر با عدم قطعیت‌های مدل و اختلالات خارجی مقابله کند. 3. کنترل مبتنی بر مشاهده‌گر اغتشاش: - توسعه یک استراتژی کنترلی که از مشاهده‌گرهای اغتشاش برای کاهش تأثیر اختلالات خارجی بر پایداری خودرو استفاده می‌کند. - یکپارچه‌سازی مشاهده‌گر اغتشاش با چارچوب کنترلی موجود برای بهبود عملکرد کلی. 4. ارایه یک مدل تلفیقی مبتنی بر کنترل پیش‌بین مدل غیرخطی و شبکه‌های عصبی: - پیشنهاد و پیاده‌سازی یک مدل کنترل تلفیقی که NMPC را با شبکه‌های عصبی ترکیب می‌کند. - اطمینان از اینکه مدل می‌تواند به شرایط متغیر یادگیری و تطبیق یابد و قابلیت‌های رانندگی خودکار خودرو را بهبود بخشد. تحویلات: - کد مستند و نتایج شبیه‌سازی برای هر روش کنترلی. - گزارشی جامع که طراحی، پیاده‌سازی و ارزیابی عملکرد هر استراتژی کنترلی را توضیح دهد. - یک مدل نهایی یکپارچه که کنترل تلفیقی NMPC-شبکه عصبی برای یک خودرو خودران را نشان دهد. لطفاً نمونه‌های کارهای مرتبط قبلی و یک طرح کلی از رویکرد پیشنهادی خود برای این پروژه را ارائه دهید.