کد متلب برای سیستم ربات واقعی(با اصطحکاک ) با 2 مفصل و همچنین ربات تحلیلی نوشته شده است. بلوک دیاگرامی داریم که طبق ان قسمت ناشناخته سیستم دینامیکی توسط پروسه گاووس تشخیص داده میشود ( روابط برای پروسه گاووس و کد مربوط به ان هم نوشته شده است ) حالا باید یک قسمت شبیه سازی نوشته شود تا بتوانیم گشتاور را برای ربات واقعی ، ربات تحلیلی و همچنین ربات تحلیلی + پروسه گاووس داشته باشیم تا انها را بتوانیم با هم مقایسه کنیم. و البته فرایند گاووسی باید برای هر مفصل تعیین شود.