point cloud - cpp - python

پروژه c++ (بدست اوردن keypoints و descriptors در پوینت کلاد با استفاده از الگوریتم های SIFT و RIFT): سلام دیتای من پوینت کلاد هست و حاوی مقادیر x,y,z,r,g,b هست و در فرمت .xyz هست. من میخواستم این دیتا رو بخونم و keypointهای pointcloud رو یه روشSIFT استخراج کنم و نمایش بدم. و سپس Descriptorهایش را به روش RIFT استخراج کنم و نمایش بدم. من کدهای مربوط به این کار رو در گیت هاب پیدا کردم و بهم چسبوندم ولی نحوه تغییرش و خروجی گرفتنشو بلد نیستم. اگر در این زمینه مهارت لازمه رو دارید ممنون میشم راهنماییم کنید. شاید بخاید این کد رو به پایتون تبدیل کنید بزنید یا همینو تو cpp بزنید دیگه دست خودتون. دو تا فایل براتون ارسال میکنم که یکیش کده (ترکیب سه تا کد گیتهاب که این زیر لینکشو میذارم) و یکی هم دیتاست. لینک‌ها: 1. https://github.com/clausmichele/xyz2pcd 2. https://github.com/otherlab/pcl/blob/master/examples/keypoints/example_sift_keypoint_estimation.cpp 3. https://robotica.unileon.es/index.php?title=PCL/OpenNI_tutorial_4:_3D_object_recognition_(descriptors)#RIFT