برنامه ربات تعقیب خط با میکرو stm32

پروژه ربات تعقیب خط با اندازه 60*60 سانتی متر هست که از میکروکنترلر stm32f103c8t6 و 2موتور12ولت استفاده شده است. با انتخاب هر شماره از کی پد ربات باید مسیر مشخص برای آن شماره را طی کند و انتهای مسیر دور بزند و به نقطه استارت برگردد ، مسیر دارای انشعاب های T و + (پیچ های 90 درجه)است.عرض خط 4.5 سانتی متر است و برای تشخیص آن از سنسورهای IR استفاده شده است. با نرم افزارهای keil و stm32cubeMX موتورها راه اندازی شده اند و ادامه ی این پروژه با این دو نرم افزار باید صورت بگیرد. توضیح بیشتر: این پروژه شامل سخت افزار نمیشه فقط قسمتی از کد برنامه مدنظر هست.در واقع الان با 3تا سنسور ir یک خط ممتد را طی میکند. ولی هدف اصلی پروژه طی کردن مسیریست که در فایل ضمیمه برای شما قرار داده ام که درخور اضافه کردن سنسور هاست . پس با توجه به تعداد سنسورهای ir برنامه ای باید نوشته شود که ربات بتواند مسیر با پیچ های 90 درجه را به خوبی طی کند و در انتهای مسیر هم با فشردن عدد 0 روی کی پد دور زده و به نقطه ی اول خود برگردد. همچنین با توجه به عدد کی پد مسیر متفاوتی را طی کند برای مـثال اگر عدد 1 توسط کاربر زده شد به نقطه ی 1 برود و اگر عدد2 زده شد به نقطه ی 2 برود .